神舟九號與天宮一號交會對接後，太空人花了數小時才能進入天宮一號，因為期間需要處理艙內氣壓和打開三道門。
對接成功後，坐在返回艙中間的航天員劉旺，打開返回艙的艙門進入軌道艙，三人隨後更換上藍色的工作服。稍事休息後，指令長景海鵬以一把特製鑰匙，順時針扭兩圈，解開軌道艙前艙門的門鎖，再拉開艙門。
神九和天宮之間，由一條約一米長的密閉通道連接，但是對接時，這段通道處於真空狀態，而艙內維持地球的大氣壓力，航天員要先向通道充氣，再用平衡閥調節氣壓，才可以打開艙門。假若氣壓不平衡，艙門就很難打開，神舟七號的翟志剛進行太空漫步前，曾經花很大力氣開門。
神九並無重蹈覆轍，艙門打開後，拿著相機的劉旺進入通道，拍攝內裡的情況，供科研人員日後研究，通道在真空環境下飛行二百多日後的狀態。當時雖然天宮一號艙門未打開，但是隔著玻璃，都可以看到入面的情況。
至於天宮一號的艙門，需要航天員用力推開，科研人員特別在四邊安裝把手，幫助景海鵬借力開門，進入天宮一號實驗艙。
